Rogerio nació en Todi, en la Umbría italiana, a finales del siglo XII, y fue uno de los primeros compañeros de san Francisco de Asís. La tradición franciscana recoge un dicho atribuido al santo según el cual el perfecto hermano menor debía reunir las virtudes de varios de sus primeros frailes, y entre ellas menciona la caridad de fray Rogerio.
Según las crónicas de la orden, Francisco lo envió a España, donde habría contribuido a establecer los primeros conventos franciscanos. A su regreso a Italia recibió el encargo de acompañar espiritualmente a la comunidad de mujeres que la beata Felipa Mareri había reunido en Borgo San Pietro, cerca de Rieti, que vivía según el modelo de las clarisas de San Damián. Rogerio fue su consejero y guía, y asistió a Felipa en su muerte en 1236; en su elogio fúnebre ya la invocó como santa.
Él mismo sobrevivió poco a su hija espiritual. Volvió a Todi, donde murió el 5 de enero de 1237. La tradición le atribuye una profunda devoción al misterio de la Navidad y varias curaciones. El papa Gregorio IX, que lo había conocido, permitió que se le diera culto en su ciudad, y en 1751 Benedicto XIV aprobó que se le invocara como beato. Es venerado en Todi y por la familia franciscana, que lo cuenta entre los frailes de la primera generación.
Biografía: redacción de Misa de Hoy.