Pedro de Alcántara nació en 1499 en Alcántara, en la actual provincia de Cáceres, en una familia acomodada. Estudió en Salamanca y muy joven ingresó en la Orden de San Francisco, en una de sus ramas más austeras. Ordenado sacerdote, fue predicador, guardián de conventos y superior provincial, y se hizo conocido por el rigor de su penitencia: dormía muy poco, comía casi nada y vestía con extrema pobreza.
Convencido de la necesidad de volver a la pobreza original de san Francisco, impulsó una reforma de la orden que dio origen a los franciscanos descalzos, llamados también alcantarinos, que se extendieron por España, Portugal y luego por América y Asia. Se le atribuye un difundido tratado sobre la oración y la meditación. Fue además consejero espiritual de santa Teresa de Jesús, a quien animó y apoyó en los comienzos de la reforma del Carmelo; ella dejó en sus escritos un retrato vivo de su austeridad y de su sabiduría.
Murió el 18 de octubre de 1562 en el convento que había fundado cerca de Arenas, en la provincia de Ávila, localidad que hoy lleva el nombre de Arenas de San Pedro y donde se veneran sus restos. Fue beatificado en 1622 y canonizado por Clemente IX en 1669. Es muy venerado en Extremadura y en Brasil, y se le considera patrono de los vigilantes nocturnos.
Biografía: redacción de Misa de Hoy.